Hacking my cleaning robot, replace NI-CD battery to Li-ion battery

因為家裡的地板總是充斥著貓毛、貓沙、灰塵、頭毛，
所以很久以前就買了一台掃地機器人…

http://24h.pchome.com.tw/prod/DMAL47-A73159045?q=/S/DMAX0I

忘記已經買了多久，前一陣子他清掃的時間越來越短，顯然是電池壽命到了


因為是平價機種，這款掃地機器人使用的電池是Ni-Cd電池，電池的記憶效應很嚴重
而且原廠電池賣得很貴…
http://24h.pchome.com.tw/prod/DMAL47-A76257038?q=/S/DMAX0I

所以打算自己改裝電池，改為沒有記憶效應的鋰電池

改動最小情況下，保留原本的變壓器(19v 600mA)
充電電壓約18v，看起來像是定電壓充電，
停充條件有點怪，好像是充到指定電壓後隔多久才會切換為充飽電的燈號
機器運作時，停止運轉的條件為10.9v

鋰電池有很多種類跟規格，經過評估之後，選擇14500的鋰電池
鋰電池的標準電壓為3.7v，停充電壓4.2v，過放停止電壓為2.7v
4 cell串聯，充飽16.8v，過放截止10.8v，剛好可以cover原來電池的電壓範圍

選擇14500則是機構考量，使用一個3號電池雙面的電池盒，剛好可以放進原來的電池室

至於鋰電池串聯，要考慮到鋰電池需要電池管理機制，避免過充或是過放損壞電池
所以搭配一個4串鋰電池的保護板（$230，買貴了…）

原本還有買lm2596的降壓模組，但後來想想，就直接用原來的充電迴路
交給保護板作電池管理就好，也不用刻意調整充電電壓到16.8v
(反正原先的變壓器19v 600mA，電流不大，不超過鋰電池1C的充電電流)

成果如下
實際用的材料

• 4串鋰電池保護板 $230 （在光華買的，買貴了…後來在露天看到最便宜的只要90…）
• 3號電池4顆電池盒 $12
• 14500鋰電池電池 x4 + 運費 $245

total不到$500，比原廠電池$800要便宜，壽命應比原廠電池長很多

更換之後第一次使用跑了20min，使用時間比預期的短
拿起來檢查發現其中一個電池已經放到沒電了，所以保護板斷電

再觀察一陣子，看看經過幾次充放電循環後，電池是否有回到正常的表現…

3/13更新:
原先的電池試用了幾次，發現品質真的不太優...
依照原先的規劃，800mAh的電池，應該可以跑到40分鐘，
經過幾次使用，只能使用約20分鐘，估計這個電池的實際容量應該不超過400mAh

上淘寶找一找，發現原來我買的這個電池也是從淘寶淘來的
淘寶價格一顆2.5RMB，台灣賣家賣我一顆45塊台幣(他X的...)
貴也就算了，畢竟從淘寶買電池有點麻煩，結果還不堪用
跟原賣家協議退貨後重新買電池

這次改買日本電池
一顆105塊台幣

前天收到之後裝上去充電
昨天下班驗證效果，第一次使用就跑了57分鐘!!!!!

果然，電池的錢還是不能省，一分錢一分貨
至於中國的便宜電池，是不致於每一顆都是移動型炸彈啦
只是品質比較差，也許總會有適用的地方:D

2017/03/26 更新：
前一陣子發覺，續航力變低了
充飽電後放下去跑
大概只跑了10分鐘就停掉
估計是電池壽命到了
再上露天買了四顆14500，更換了原本的電池
(原先做成電池座形式就是考慮到方便替換)
更換電池後又是一尾活龍
420塊的電池可以用兩年，應該算不錯了XD

2018/06/24 更新：
在露天找到購買的紀錄，原來這台是2013/09買進的阿...

WinSplit Revolution Discontinued!

一直以來，工作用的筆電怪怪的，IE一定要管理員權限才能執行

上週試著修正這個問題，結果變成連工作的tool都沒辦法執行Orz

週末把筆電帶回家重灌，

重新做還原機制，

週一上班時，把平常用的一些小工具裝回去

沒想到WinSplit Revolution的官網掛了Orz

用Wayback machine看了一下，網站的最後一次snapshot是2014/Feb，

之後的snapshot都變成奇奇怪怪的網站= =

screenshot for WinSplit Revolution download page snap shot

撈一個下載頁面的截圖做個紀錄

從techspot下載的安裝檔，md5sum與官方的一致
http://www.techspot.com/downloads/5897-winsplit-revolution.html

之後如果哪天出了問題，

就要另外找新的解決方案了Orz

stream DVBT by vlc on debian

換了新工作，
第六個工作天，發現新工作好像是比原來想像中還要更深的火坑Q.Q
所以開始要來做長期抗戰的準備...
第一個想到的是，我追了一段時間的連續劇，雨後驕陽

如果可以，凡事最好先準備替代方案...
除了先錄起來以外，所以我又回頭研究DVBT串流的方案...
(之前研究過，當初是為了在家裡的時候，可以很方便的用PAD看不同頻道XD)
最初的想法，DVBT的TS本身就是mpeg2或h264的編碼，
不需要重新轉碼，Pad或手機應該都可以輕鬆處理。

那最大的問題就在串流的部分了...
基本上也是東參考西參考來的，就直接整理如下...

1. FunUV數位電視棒的Linux支援
   Siano MDTV receiver(usb vid:187f pid:0202)
   http://cateee.net/lkddb/web-lkddb/SMS_SIANO_MDTV.html
   Linux Kernel support的範圍2.6.31–2.6.39, 3.0–3.6，基本上都有支援
   但插上去的時候會有錯誤，因為缺少正確的Firmware
   https://forums.mageia.org/en/viewtopic.php?f=23&t=4353
   下載firmware，更名為對應的檔案名稱
   以我的為例
   

   $cd /lib/firmware
   $sudo wget http://www.steventoth.net/linux/sms1xxx/sms1xxx-hcw-55xxx-dvbt-02.fw
   $sudo mv sms1xxx-hcw-55xxx-dvbt-02.fw dvb_nova_12mhz_b0.inp
   

   接著掛載對應的module
   

   $sudo modprobe smsdvb
   

   重新插拔電視棒應該可以在dmesg看到正確的註冊USB裝置了
   
2. 安裝vlc，使用台灣的數位電視組態檔
   

   $sudo apt-get install vlc
   

   vlc支援數位電視棒，但是要正確播放需要不少設定，包括頻率、頻寬、編碼、調變等等阿哩不搭的
   所以有好心人士整理了一份!
   http://electronmania.blogspot.tw/2012/07/channelsconf-15sd4hd.html
   但是在這邊只是拿來參考用的XD，因為我並不是要直接看，而是要串流出去
   至於如果將整個頻道一起串流出去我還沒想到怎麼幹，需要再花時間研究研究
   
3. 透過cvlc與vlm在console下直接進行串流轉送
   基本上參考這篇網誌
   http://evilshit.wordpress.com/2013/08/10/how-to-stream-multiple-tv-channels-with-a-single-dvb-t-tuner-using-vlc/
   建立dvbstream.vlm時有些地方需特別注意
   

   new dvbt1 broadcast enabled
   setup dvbt1 input "dvb-t://"
   #第一個電視棒，如果有一個以上的電視棒，這邊需要注意
   setup dvbt1 option dvb-adapter=0
   #指定頻率，因為tuner一次只能設定一個頻道，怎樣才能動態切換這個還要研究研究XD
   #頻率請參考上一段的台灣電視組態檔
   #這裡以台視為例，台視的頻率是581MHz
   setup dvbt1 option dvb-frequency=581000000
   #頻寬，台灣使用的頻寬為6MHz
   setup dvbt1 option dvb-bandwidth=6
   #頻道ID，數位電視當中一個頻道可以放很多節目，以台視為例
   #頻道ID為400,401,402,403 其中403為HD頻道
   setup dvbt1 option programs=400,401,402,403
   setup dvbt1 option ts-es-id-pid
   
   #這裡使用的是走http通訊協定，http格式的寫法就不多解釋了
   #需特別注意的是，output的設定必須要同一行
   #否則cvlc會有vlm錯誤的訊息
   setup dvbt1 output #duplicate{dst=std{
   access=http,mux=ts,dst=:8080/400},select="program=400",dst=std{access=http,mux=ts,dst=:8080/401},select="program=401",dst=std{access=http,mux=ts,dst=:8080/402},select="program=402",dst=std{access=http,mux=ts,dst=:8080/403},select="program=403"}
   
   control dvbt1 play
   

   這部分可以對照著上面參考的網誌來看
   
   最後執行cvlc來進行串流
   

   $ cvlc -vvv --extraintf telnet --vlm-conf dvbstream.vlm
   

   -vvv是verbose，除錯用的參數
   如果功能正常可以移掉這個參數
   
4. 最後，用播放軟體，例如vlc、windows media player，或是android上的vlc、mxplayer，開啟網路串流
   輸入網址就可以看到畫面了
   以我的為例，輸入http://192.168.1.10:8080/400
   就可以正常播放!!!!
   

不過在測試的過程中，播放HD頻道時，
似乎因為我的CPU太虛弱(VIA C7-1500)，
第一次還因為verbose的訊息，疑似當掉的現象
第二次移掉verbose後，用不同的播放軟體播放HD頻道時，有各種奇怪的狀況
例如沒有畫面，但網路有在動
或是只有聲音沒有畫面
透過手機、平板的mxplayer播放時，手機是完全不會動
平板的話，使用軟體解碼器播放時，畫面有出現，但是花屏非常嚴重
使用硬體解碼器播放時，則是直接閃退...

但是先前在主要的工作機上(Intel e6420)測試卻沒有這種現象...

以後有空再繼續研究好了
先留個紀錄:)